JGRGZ-5機器人搬運碼垛工作站
一、產品概述
本設備以與機器視覺為核心，將機械、氣動、運動控制、PLC控制技術有機地進行整合，結構模塊化，便于組合，實現對不同物料進行快速的檢測、組裝。為了方便，系統進行了專門的設計，可以完成各類機器人單項訓練和綜合性項目訓練，可完成各類機器人單項訓練和綜合性項目訓練。可以進行六軸機器人示教、定位、抓取、裝配等訓練，
包含六自由度工業機器人、智能視覺檢測系統、PLC控制系統及一套供料、輸送、裝配、倉儲機構，可以實現對高速傳輸的工件進行分揀、檢測、搬運、裝配、存儲等操作。
該平臺各組件均安裝在型材桌面上，機械結構、電氣控制回路、執行機構相對獨立，采用工業標準件設計。通過此平臺可以進行機械組裝、電氣線路設計與接線、PLC編程與調試、智能視覺流程編輯、工業機器人編程與調試應用等多方面訓練，適合職業院校、技工學校自動化類相關專業《工業機器人與控制技術》、《自動化技術》等課程的實訓教學，適合自動化技術人員進行工程訓練及技能比賽。
二、技術性能
1. 輸入電源：單相三線～220V±10% 50Hz
2. 工作環境：溫度-10℃～+40℃ 相對濕度≤85%（25℃） 海拔＜4000m
3. 裝置容量：＜1.5kVA
4. 實訓平臺尺寸：1400mm×1200mm×1500mm
5. 安全保護：具有漏電保護，安全符合國家標準
三、設備組成
1、系統總體介紹及組成
主要由 1 臺SD500E 機器人、1 個機器人吸盤夾具、1臺PLC S7-1200 CPU1214、1 個機器人工作臺、1 個方型放置盒、1個視覺傳感器、1 個物料傳送帶、電控裝置等組成，此工位實現搬運，碼垛，及智能填補空缺。
2、末端組成部分
機器人抓具采用真空吸盤、顏色識別傳感器、視覺系統及法蘭支架組成，運行平穩，結構可靠。
3、自動輸送線
自動輸送線采用皮帶傳動，減速電機驅動，運行平穩。
4、歐姆龍智能視覺檢測系統
配備一套歐姆龍智能視覺系統，由視覺控制器、白色光源、視覺相機及監視顯示器等組成。用于檢測工件的特性，如數字、顏色、形狀等，還可以對裝配效果進行實時檢測操作。通過I/O電纜連接到PLC或機器人控制器，也支持串行總線和以太網總線連接到PLC或機器人控制器，對檢測結果和檢測數據進行傳輸。
5、西門子可編程控制器單元
配備西門子S7-1200 CPU1214可編程控制器，自帶以太網通訊模塊、數字量擴展模塊控制機器人、電機、氣缸等執行機構動作，處理各單元檢測信號，管理工作流程、數據傳輸等任務。
6、 工件存儲盒供料單元
包含一套步進電機推桿、DM556步進驅動、料盒存儲槽等組成，安裝在型材實訓桌上，當一個工件存儲盒被取走會自動退出下一個工件存儲盒，用于工件存儲盒自動供料。
7、工件組裝單元
由工件存儲盒托盤及型材立柱組成，安裝在型材實訓桌上，用于裝配工件。工件盒內設有4個工件槽用于放置工件，機器人可以根據不同配方按照上位機設定顏色進行放置工件。
8、倉庫單元
由工件存儲盒托盤及型材立柱組成，安裝在型材實訓桌上，機器人用于放置裝配完的組件進行堆垛，也可以通過機器人對裝配完成的組件進行拆垛。
9、廢品回收桶
安裝在型材實訓桌左后側，用于機器人自動放置被檢測出來的無用工件或不合格品。
10、 以太網路由器
以太網路由器將PLC、機器人控制器、智能視覺控制器組成一個以太網局域網，進行數據的相互傳輸，實現工業現場控制系統的高層次應用，同時可以培養和考核學生對工業網絡的使用技能。
